用三角函数求解非线性方程组 - python

我有以下等式： q1dd,b1,q2,q3,v1,q2dd,a1,a2,b2 = symbols('\ddot{q}_1 b1 q2 q3 v1 \ddot{q}_2 a1 a2 b2') eq1 = -q1dd+b1*cos(q2)*sin(q3)*v1 eq2 = -q2dd+a1*sin(q2)+a2*cos(q2) + b2*co […]