如果我运行:
import numpy as np
import cv2
def changes():
rmat=np.eye(4)
tvec=np.zeros(3)
(rvec, jacobian)=cv2.Rodrigues(rmat)
print rvec
for i in range(2):
changes()
我得到:
[[6.92798859e-310]
[2.19380404e-316]
[1.58101007e-322]]
[[0.]
[0.]
[0.]]
因此,来自changes()
的结果将发生变化。
我不明白为什么会这样,而如果tvec=np.zeros(3)
行被注释掉了,它就会停止更改,这让我觉得这是系统中的错误。
python大神给出的解决方案
这很可能是未初始化的数组,例如np.empty
返回的数组。这与内存回收一起可以带来您所看到的那种效果。一个最小的例子是:
for a in range(5):
y = np.empty(3,int)
x = (np.arange(3)+a)**3
print(x,y)
del x
# [0 1 8] [94838139529536 0 0]
# [ 1 8 27] [0 1 8]
# [ 8 27 64] [ 1 8 27]
# [ 27 64 125] [ 8 27 64]
# [ 64 125 216] [ 27 64 125]
观察在第一次迭代y
中如何包含垃圾,在每次后续迭代中它如何包含前一个x
的值,因为为其分配了刚刚释放的内存。
我们可以轻松地检查一下在原始示例中是否还弹出了先前的tvec
:
def changes():
rmat=np.eye(4)
tvec=np.array([4,0.0,2.5])
(rvec, jacobian)=cv2.Rodrigues(rmat)
print(rvec)
for i in range(3):
changes()
# [[4.6609787e-310]
# [0.0000000e+000]
# [0.0000000e+000]]
# [[4. ]
# [0. ]
# [2.5]]
# [[4. ]
# [0. ]
# [2.5]]
我们可能会进一步推测,触发错误的是rmat
的特殊选择。
完全接受eye(4)
可能是一个错误,因为rmat
正式应为3x1 1x3或3x3。实际上,没有3个元素的1D rmat
被Python包装器正确拒绝了。我怀疑2D´rmat`s在Python级别没有正确检查。然后,C代码检测到错误的形状,除了返回Python代码不检查的错误代码之外,什么也没做。
实际上,使用rmat=eye(3)
效果消失了:
def changes():
rmat=np.eye(3)
tvec=np.array([4,0.0,2.5])
(rvec, jacobian)=cv2.Rodrigues(rmat)
print(rvec)
for a in range(3):
changes()
# [[0.]
# [0.]
# [0.]]
# [[0.]
# [0.]
# [0.]]
# [[0.]
# [0.]
# [0.]]
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