使用mujoco-py软件包的MuJoCo物理库的Python绑定 - python

我想使用MuJoCo(http://www.mujoco.org/)，这是一个具有python绑定(https://github.com/openai/mujoco-py)的高级物理模拟器。

我已经获得了MuJoCo许可证文件mjkey.text，并将所需的路径MUJOCO_PY_MJKEY_PATH，MUJOCO_PY_MJPRO_PATH添加到了环境变量中。

MUJOCO_PY_MJPRO_PATH = C:\Dropbox\PhD\MuJoCo\mjpro131
MUJOCO_PY_MJKEY_PATH = C:\Dropbox\PhD\MuJoCo\mjpro131\bin

但是，我想使用以下简单代码导入libray时，

import mujoco_py

我收到以下错误消息。

C:\Dropbox\Python\Anaconda\python.exe
C:/Dropbox/PhD/Python/X/MujocoHelloWorld/test.py
Traceback (most recent call last):
  File "C:/Dropbox/PhD/Python/X/MujocoHelloWorld/test.py", line 1, in <module>
    import mujoco_py
  File "<frozen importlib._bootstrap>", line 969, in _find_and_load
  File "<frozen importlib._bootstrap>", line 958, in _find_and_load_unlocked
  File "<frozen importlib._bootstrap>", line 664, in _load_unlocked
  File "<frozen importlib._bootstrap>", line 634, in _load_backward_compatible
  File "C:\Dropbox\Python\Anaconda\lib\site-packages\mujoco_py-0.5.4-py3.5.egg\mujoco_py\__init__.py", line 4, in <module>
  File "<frozen importlib._bootstrap>", line 969, in _find_and_load
  File "<frozen importlib._bootstrap>", line 958, in _find_and_load_unlocked
  File "<frozen importlib._bootstrap>", line 664, in _load_unlocked
  File "<frozen importlib._bootstrap>", line 634, in _load_backward_compatible
  File "C:\Dropbox\Python\Anaconda\lib\site-packages\mujoco_py-0.5.4-py3.5.egg\mujoco_py\mjviewer.py", line 7, in <module>
  File "<frozen importlib._bootstrap>", line 969, in _find_and_load
  File "<frozen importlib._bootstrap>", line 958, in _find_and_load_unlocked
  File "<frozen importlib._bootstrap>", line 664, in _load_unlocked
  File "<frozen importlib._bootstrap>", line 634, in _load_backward_compatible
  File "C:\Dropbox\Python\Anaconda\lib\site-packages\mujoco_py-0.5.4-py3.5.egg\mujoco_py\mjcore.py", line 6, in <module>
  File "<frozen importlib._bootstrap>", line 969, in _find_and_load
  File "<frozen importlib._bootstrap>", line 958, in _find_and_load_unlocked
  File "<frozen importlib._bootstrap>", line 664, in _load_unlocked
  File "<frozen importlib._bootstrap>", line 634, in _load_backward_compatible
  File "C:\Dropbox\Python\Anaconda\lib\site-packages\mujoco_py-0.5.4-py3.5.egg\mujoco_py\mjlib.py", line 21, in <module>
  File "C:\Dropbox\Python\Anaconda\lib\ctypes\__init__.py", line 425, in LoadLibrary
    return self._dlltype(name)
  File "C:\Dropbox\Python\Anaconda\lib\ctypes\__init__.py", line 347, in __init__
    self._handle = _dlopen(self._name, mode)
OSError: [WinError 193] %1 is not a valid Win32 application

Process finished with exit code 1

我在带有MuJoCo 1.31 64位的Windows 7 64位上使用Python 3.5.1 64位。

我猜测问题是由于某种不兼容性造成的，我还尝试了32位MuJoCo 1.31和32位Python 3.5.2。甚至，我尝试了非逻辑的32位Python和64位MuJoCo组合，反之亦然。

MuJoCo库中已编译的给定示例“simulate.exe”可以正常工作。因此，我想我拥有的64位MuJoCo库没有问题。 (顺便说一下，它的32位版本不能在64位Windows上运行)

因此，将C++库加载到Python时可能会出现此问题。我进行了调试，至少检查了mujoco_py库中的Python代码是否尝试从正确的路径加载“mujoco131.lib”(不是“mujoco131.dll”)。然后发生错误，并且代码无法进一步运行。

我愿意接受任何形式的评论和建议。

干杯!祝你有愉快的一天!

参考方案

尝试编辑mjlib.py，在加载程序中将"bin/mujoco131.lib"替换为"bin/mujoco131.dll"。

我还必须在platname = "win"中明确指定platname_targdir.py

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